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　　Figure在宝马内工作每天运行10小时，共装载了9万多个零部件，运行时间超1250小时，助力宝马生产3万辆汽车。Figure在工厂中的首个应用场景是钣金装载，机器人从货架或箱子中挑选钣金零件，放置在焊接夹具上，该任务的核心挑战在于平衡速度与精度，需要在短时间内将零件置于5mm公差范围内。钣金装载有三个关键绩效指标，1）循环时间：完成一个循环的总时间，包括焊缝门打开后的装载阶段；Figure目标耗时84秒，装载时间37秒。2）放置精度：3个钣金部件正确装载的百分比；Figure目标目标是每班次99%成功率。3）干预次数：人类必须暂停或重置机器人的次数；Figure目标是每班次零干预。

　　为了完成目标，机器人需要实现精准且自适应的动作，从而实现快速、准确的落脚点以及对环境变化的实时响应。软件方面，Figure开发了先进的⼿眼协调算法，并构建了现场校准⼯具，以实现机器⼈之间⼀致的性能。硬件方面，宝马工厂实训过程中机器人最大的硬件故障点在前臂，Figure02的前臂内置基于微控制器的PCB，负责在主计算机与腕部执行器之间分配通信。Figure03吸取经验重新设计了手腕电子系统，取消了分配板和动态布线。手腕的电机控制器现在直接与主计算机通信，提高了可靠性，并简化了热管理。

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　　Figure作为海外人形机器人领先厂商，宝马工厂实训表现优异，目前海内外头部人形机器人厂商的场景训练正在快速推进中，我们认为在机器人规模量产过程中，其场景应用表现值得重点关注。特斯拉OptimusGen3有望进一步展现其实用性，从而带动市场对于人形机器人需求提升，加速行业发展。

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